最終課題「みるくんきれいきれい」です(^-^)
動作としては、ボタンAを押すとモーターが0.7秒に5度ずつ動き
モーターの先に付けてある、3Dプリンターで作成したちりとりくんがゴミをすくってくれます。
完成品は思った以上に上手くゴミをすくえて実用的なので、既に何度か使用しています！(みるくんも大喜び)
〈 今回の作業工程 〉
まず、ちりとり部分のCADを作成しました。
最初 底面は平らだったのですが、ダンボールでシュミレーションをした時に
平らだと底に引っかかって上手くすくえないと思い、テーパをつけました。
穴の部分は実際にう〇ちを採寸して決めました(^-^)
データはこんな感じです。
佐藤さんのおかげで、一発で理想の形に出力が出来ました。ありがとうございます！
このちりとりにアイスの棒で柄をつけて、統一感を出すためにラッカーで気持ち塗装しました。
赤か金か銀の3択だったので赤にしたら目がチカチカします。(ハムスターは色の判断ができないそうですね)
次に、プログラムは1度以下の通りの簡単な動作で作ったのですが…
速度を制御していなかったため爆速でモーターが動き、ゴミが部屋中に大散乱(失敗)しました。
(前回のモーターが動かない問題は、6Vに接続したら解決しました。)
減速させるためにはどうすれば良いか考えたところ、一気にある角度に動かすよりも微少な時間で微少な角度に動くを連続させたら良いのではと思いつき
以下のようなプログラムにしました。
何度か試作して、0.7秒に5度動くのが個人的ベストな速度でした！
最後に、組み立てです。
くるみっ子の箱がジャストサイズだったので、穴を開けてサーボモータを接着しました。
今後も普通に使いたいので、そのうちの箱も塗装したいと思います(^-^)